Les militaires, à la sortie de la seconde guerre mondiale, furent les premiers à développer cette activité. Technique essentielle à qui veut évoluer dans le milieu sous-marin où tous les repères terrestres ont disparu.

Cette navigation sous-marine exige pour sa pratique un mélange harmonieux de savoir technique, d'intuition et d'expérience. Tout d'abord apparue comme une nécessité pour les plongeurs, elle est peu à peu devenue jeu, puis une discipline de compétition (pour laquelle tous les plans d'eau sont autant de pistes de courses), où tous les exercices doivent être exécutés avec rapidité et précision !
 
 
L'orientation subaquatique nécessite un scaphandre évolué et adapté à la nage de haut niveau. Un système d'orientation : un compas magnétique indiquant le cap à suivre et un loch (Compte mètres) pour la distance. La propulsion s'effectue par une nage en bi-palmes ou monopalme.
 
Le plongeur doit alors effectuer une sorte de slalom sous-marin balisé avec des bouées de virage à contourner ou des bouées repères à trouver, sur une distance moyenne de 650 m, tout ceci en totale immersion (à environ 2 métres de profondeur) et le plus rapidement possible en respectant les caps et les distances données.

L'orientation subaquatique est dorénavant une discipline à part entière avec ses règles propres, ses compétitions nationales (F.F.E.S.S.M.) et internationales (C.M.A.S.). Ainsi, ce sport combine à la fois des qualités de nageurs, de plongeurs et la connaissance des techniques de relevé topographique et de l'orientation.

En ce sens, il est nécessaire à qui veut maîtriser le haut niveau d'avoir :

une préparation physique terrestre approfondie,

un entraînement régulier en piscine, 

et quand la saison le permet, une pratique en milieu naturel, indispensable tant il apparaît hostile et difficile à maîtriser (la visibilité n'excédant parfois pas le mètre !).